ترجمه مقاله کنترل بازوی ربات با استفاده از شبکه های عصبی – سال 2018
مشخصات مقاله:
عنوان فارسی مقاله:
عنوان انگلیسی مقاله:
کلمات کلیدی مقاله:
مناسب برای رشته های دانشگاهی زیر:
مهندسی کامپیوتر، مهندسی برق
مناسب برای گرایش های دانشگاهی زیر:
هوش مصنوعی، هوش ماشین، رباتیک، مهندسی الگوریتم ها و محاسبات
وضعیت مقاله انگلیسی و ترجمه:
مقاله انگلیسی را میتوانید به صورت رایگان با فرمت PDF از باکس زیر دانلود نمایید. ترجمه این مقاله با فرمت WORD – DOC آماده خریداری و دانلود آنی میباشد.
فهرست مطالب:
1. مقدمه
2. مقدمات
3. بازوهای ربات مختلف
3.1. بازوهای اضافی
3.2. بازوهای موازی
3.3. بازوهای کابلی
3.4. بازوهای متحرک
4. روش های شبکه عصبی برای کنترل بازوی مکانیکی
4.1. شبکه عصبی پیشخور
4.1.1. شبکه عصبی پیشخور مبتنی بر انتشار معکوس
4.1.2. شبکه عصبی پیشخور با تابع پایه شعاعی
4.2. شبکه عصبی بازگشتی
4.2.1. شبکه هاپفیلد
4.2.2. شبکه عصبی اسپایکی
4.2.3. ژنراتورهای الگوی مرکزی
4.2.4. شبکه حالت اکو
4.3. شبکه دوگانه
4.4. نظریه های کنترل مدرن و تکنیک های پیشرفته
5. بحث در مورد جهت گیری های آینده
5.1. برنده همه چیز برای کنترل بازوی مکانیکی
5.2. حافظه کوتاه مدت بلند برای کنترل بازوی مکانیکی
6. نتیجه گیری
منابع
قسمتی از مقاله انگلیسی و ترجمه آن:
Abstract
Robot manipulators are playing increasingly significant roles in scientific researches and engineering applications in recent years. Using manipulators to save labors and increase accuracies are becoming common practices in industry. Neural networks, which feature high-speed parallel distributed processing, and can be readily implemented by hardware, have been recognized as a powerful tool for real-time processing and successfully applied widely in various control systems. Particularly, using neural networks for the control of robot manipulators have attracted much attention and various related schemes and methods have been proposed and investigated. In this paper, we make a review of research progress about controlling manipulators by means of neural networks. The problem foundation of manipulator control and the theoretical ideas on using neural network to solve this problem are first analyzed and then the latest progresses on this topic in recent years are described and reviewed in detail. Finally, toward practical applications, some potential directions possibly deserving investigation in controlling manipulators by neural networks are pointed out and discussed.
چکیده
در سال های اخیر، بازوهای ربات نقش بسیار مهم و قابل توجهی در تحقیقات علمی و برنامه های مهندسی ایفا کرده اند. استفاده از بازوهای مکانیکی برای صرفه جویی در کار و افزایش دقت، در حال تبدیل شدن به شیوه های معمول در صنعت هستند. شبکه های عصبی، که پردازش موازی توزیع شده با سرعت بالا را نشان داده و می توانند به راحتی توسط سخت افزار اجرا شوند، به عنوان یک ابزار قدرتمند برای پردازش بلادرنگ شناخته شده و به طور گسترده و موفقیت آمیز در سیستم های مختلف کنترل به کار گرفته شده اند. به طور خاص، استفاده از شبکه های عصبی برای کنترل بازوهای ربات توجه زیادی را به خود جلب کرده و طرح ها و روش های مختلفی در رابطه با آن پیشنهاد شده و مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله، ما به بررسی پیشرفت های تحقیقاتی در مورد کنترل بازوی مکانیکی از طریق شبکه های عصبی می پردازیم. مسئله ايجاد كنترل دستكاري و ايده هاي تئوری در مورد استفاده از شبكه عصبي براي حل اين مسئله، ابتدا آنالیز شده و سپس آخرین پيشرفت ها در اين زمينه در سال هاي اخير به طور كامل شرح داده شده و مورد بررسی قرار گرفته است. در نهایت، برای کاربردهای عملی، برخی از جهت گیری های بالقوه که احتمالا شایسته تحقیق در کنترل بازوهای مکانیکی با استفاده از شبکه های عصبی هستند، ذکر شده و مورد بحث و بررسی قرار گرفته اند.
