مشخصات مقاله:
عنوان فارسی مقاله:
یک الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر برای پارک اتوماتیک موازی
عنوان انگلیسی مقاله:
A path-planning algorithm for parallel automatic parking
کلمات کلیدی مقاله:
پارک اتوماتیک موازی، الگوریتم برنامه‌ریزی کوتاه‌ترین مسیر، الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر مکرر، مسیر بدون برخورد (تصادف)
مناسب برای رشته های دانشگاهی زیر:
مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر
مناسب برای گرایش های دانشگاهی زیر:
مهندسی الگوریتم ها و محاسبات، مهندسی کنترل، ابزار دقیق و مکاترونیک
وضعیت مقاله انگلیسی و ترجمه:
مقاله انگلیسی را میتوانید به صورت رایگان با فرمت PDF از باکس زیر دانلود نمایید. ترجمه این مقاله با فرمت WORD – DOC آماده خریداری و دانلود آنی میباشد.
فهرست مطالب:
چکیده
1- مقدمه
2- مدل سینماتیکی وسیله نقلیه
3- کوتاه‌ترین مسیر پارک موازی
4- برنامه‌ریزی ناحیه بدون برخورد
5- اعتبارسنجی مدل
6- نتیجه‌گیری
قسمتی از مقاله انگلیسی و ترجمه آن:
I. INTRODUCTION
With the increase of traffic pressure, the parking space is reducing which makes the parking more and more difficult and contributes to the rapid development of automatic parking technology. Many researchers have proposed the approach of generating paths of cars with non-holonomic constraints to park. Laumond proposed a two-step approach which is applied to plan a feasible path using the clothoid curve [1,2]. The drawback is that it is difficult to approximate holonomic path by smooth non-holonomic path which may causes more operations in the parking process. Paromtchik [3,4] studied on motion generation with trigonometric function that plans a continuous and iterative path. But the parking space should be larger than other method to avoid moving forward and backward too many times. Some approaches were designed for real-time feedback path-following control such as fuzzy logic [5,6]. The approach means obtaining the information in real-time which is not easy to feedback synchronously, so collision avoidance is difficult for such planners.
1- مقدمه
با افزایش فشار ترافیک، فضای پارک در حال کاهش میباشد که این امر پارک نمودن را دشوارتر نموده و منجر به پیشرفت سریع تکنولوژی پارک اتوماتیک شده است. بسیاری از محققان رهیافت تولید مسیرهای اتومبیل را با قیود غیر هولونومی برای پارک پیشنهاد نموده‌اند. لوموند یک رهیافت دو مرحله‌ای را پیشنهاد نمود که برای برنامه‌ریزی یک مسیر امکان‌پذیر با استفاده از منحنی کلوتوئید اعمال شده است. ضعف این رهیافت این است که تقریب مسیر هولونومیک با مسیر غیر هولونومی صاف دشوار میباشد که این امر ممکن است منجر به عملیات بیشتری در فرآیند پارک گردد. پارمچیک تولید حرکت با تابع مثلثاتی را که یک مسیر پیوسته و تکراری را برنامه‌ریزی می‌نماید مطالعه نمود اما فضای پارک باید بیش از روش دیگر باشد تا از حرکات مکرر رو به جلو و عقب جلوگیری نماید. برخی رهیافت‌ها برای کنترل تابع مسیر بازخورد زمان حقیقی مانند منطق فازی طراحی شده بودند. در این رهیافت اطلاعات در زمان حقیقی به دست می‌آیند که بازخورد همزمان به راحتی صورت نمی‌گیرد در نتیجه جلوگیری از برخورد برای این برنامه‌ریزها دشوار میباشد.