مشخصات مقاله:
عنوان فارسی مقاله:
طراحی بیومکانیکی اگزو اسکلتون اندام تحتانی برکلی (BLEEX)
عنوان انگلیسی مقاله:
Biomechanical Design of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)
مناسب برای رشته های دانشگاهی زیر:
مهندسی مکانیک و مهندسی برق
مناسب برای گرایش های دانشگاهی زیر:
ساخت و تولید، مکاترونیک، هوش ماشین و رباتیک
وضعیت مقاله انگلیسی و ترجمه:
مقاله انگلیسی را میتوانید به صورت رایگان با فرمت PDF از باکس زیر دانلود نمایید. ترجمه این مقاله با فرمت WORD – DOC آماده خریداری و دانلود آنی میباشد.
فهرست مطالب:
چکیده
1-مقدمه
2- پیش زمینه
3- کنترل اگزواسکلتون
4- درجات آزادی
داده های تحلیل حرکتی بالینی
الف: طراحی توسط بیولوژیکال آنالوژی ( یا مقایسه بیولوژیکی)
ب: قوزک
ج: زانو
د: مفصل ران
5 دامنه حرکت
6.انتخاب محرک و تعین اندازه آن
7.تحلیل توان
8.طراحی بلکس
الف: طراحی پا
ب: طراحی ساق و ران
ج.طراحی بالا تنه
د.طراحی نهایی
9.عملکرد اندازه گیری شده آزمایشی
10.نتیجه گیری و کار های آینده
قسمتی از مقاله انگلیسی و ترجمه آن:
I. INTRODUCTION
HEAVY objects are typically transported by wheeled vehicles. However, many environments, such as rocky slopes and staircases, pose significant challenges to wheeled vehicles. Within these settings, legged locomotion becomes an attractive method of transportation since legs can adapt to a wide range of extreme terrains. Berkeley’s lower extremity exoskeleton (BLEEX) is the first field-operational robotic system that can be worn by its operator and provides the ability to carry significant loads with minimal effort over any type of terrain. This is accomplished through four critical features: a novel control scheme, high-powered compact power supplies, special communication protocol and electronics, and a design architecture to decrease the complexity and power consumption. This paper focuses on the design architecture.
1-مقدمه
اشیای سنگین معمولا توسط وسایط نقلیه چرخ دار جا به جا می شوند. با این حال بسیاری از محیط ها نظیر دامنه های سنگلاخی و پلکان ها، موجب شده اند تا موانع و چالش های معنی داری برای وسایل نقلیه چرخ دار ایجاد شود. در این شرایط، نقل و انتقال و جا به جایی از طریق پا یک روش جذاب حمل و نقل است زیرا پاها قادر به سازگاری با طیف وسیعی از شرایط زمینی ناهموار و نامطلوب می باشند.اگزو اسکلتون اندام های پایینی، اولین سیستم رباتیک قابل کارکرد در شرایط بیرونی و میدانی است که می تواند توسط اپراتور پوشیده شده و از این روی قابلیت حمل بار های سنگین را با کم ترین نیروی لازم در طیف وسیعی از زمین ها و محیط ها دارد. این کار از طریق چهار خصوصیت بحرانی انجام می شود: یک طرح کنترلی جدید، باطری های فشرده با قدرت و توان بالا، پروتوکل ها و ابزار های الکترونیکی ارتباطی خاص و یک ساحتار طراحی که برای کاهش و پیچیدکی و مصرف برق استفاده می شود. این مقاله بر معماری و ساختار طرح تاکید دارد.