مشخصات مقاله:
عنوان فارسی مقاله:
روش شناسی کنترل برای ربات های استخوان بندی خارجی بالاتنه
عنوان انگلیسی مقاله:
Control Methodologies for Upper Limb Exoskeleton Robots
کلمات کلیدی مقاله:
روش های کنترل، ربات های استخوان بندی خارجی ( اسکلتون)، تعامل انسان و ماشین، کنترل امپدانس، کنترل عصبی – فازی
مناسب برای رشته های دانشگاهی زیر:
مهندسی برق
مناسب برای گرایش های دانشگاهی زیر:
هوش ماشین و رباتیک، مهندسی کنترل
وضعیت مقاله انگلیسی و ترجمه:
مقاله انگلیسی را میتوانید به صورت رایگان با فرمت PDF از باکس زیر دانلود نمایید. ترجمه این مقاله با فرمت WORD – DOC آماده خریداری و دانلود آنی میباشد.
فهرست مطالب:
چکیده
1- مقدمه
2- طبقه بندی کردن روش های کنترل ربات های اسکلت خارجی در بالاتنه
الف ) روش های کنترل مبتنی بر سیگنال های زیستی انسانی
ب) سیستم های کنترل مبتنی بر سیگنال های غیر زیستی
ج) روش های کنترل مستقل از پلتفرم
3- توسعه در روش های کنترل مبتنی بر سیگنال های زیستی انسان
الف) روش کنترل مبتنی بر EMG با محوریت مدل عضلانی
ب) کنترل متناسب مبتنی بر EMG
ج) کنترل عصبی – فازی مبتنی بر EMG
4- توسعه سیستم های کنترل مبتنی بر سیگنال های غیر زیستی
الف ) کنترل نیرویی اسکلت خارجی بالاتنه
ب) ربات های اسکلت خارجی کنترل شده با نیرو
ج) کنترل کننده های عصبی – فازی سنسور های انبساط فیبر عضلات
5- توسعه روش های کنترل مستقل از پلتفرم
الف) کنترل اسکلت خارجی از طریق بهره ی ساختگی (FG) در مدل انسانی
ب) کنترل کننده سازگاری عصبی – فازی
ج) کنترل ادمیتانس در فضای مشترک و فضای وظیفه
6- جهت گیری های آینده و تحقیق و توسعه
7- جمع بندی
قسمتی از مقاله انگلیسی و ترجمه آن:
I. INTRODUCTION
HE concept of exoskeleton is emerging from biology. Some creatures like turtles and crabs have external structure called exoskeleton, which provides safety from environment and other animals, sensory medium for outside world, attachment for muscles etc [1]. The structure of an exoskeleton robot consists of joints and links which are corresponding to the human body [2]. These robots are used to transmit the torque from the actuators to generate the motion [3].
1. مقدمه
مفهوم استخوان بندی خارجی ( اسکلتون) از زیست شناسی به دست آمده است. بعضی از موجودات مانند لاکپشت ها و خرچنگ ها دارای ساختار های خارجی هستند که با نام اسکلتون می باشند که موجب می شود محافظتی برای آن ها نسبت به محیط پیرامون و دیگر حیوانات فراهم شود و یک واسطه حسی برا دنیای پیرامون و فضایی برای اتصال عضله ها می باشد. ساختار این ربات های اسکلت خارجی نیز شامل مفصل ها و ارتباطات می باشد که متناظر با بدن انسان هستند. این ربات ها برای انتقال گشتاور از فعال ساز ها مورد استفاده قرار می گیرند تا حرکت مورد نظر را ایجاد کنند.