مشخصات مقاله:
عنوان فارسی مقاله:
افزایش دقت ردیابی مسیر برای ربات صنعتی با کنترل تطبیقی قوی
عنوان انگلیسی مقاله:
Enhancing trajectory tracking accuracy for industrial robot with robust adaptive control
کلمات کلیدی مقاله:
6 روبات صنعتی DOF، فضای کاری، کنترل تطبیقی قوی، سازگاری پارامتری، خطاهای ردیابی نسبی
مناسب برای رشته های دانشگاهی زیر:
مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر
مناسب برای گرایش های دانشگاهی زیر:
هوش ماشین و رباتیک، مهندسی الکترونیک، رباتیک، مهندسی کنترل و مکاترونیک
وضعیت مقاله انگلیسی و ترجمه:
مقاله انگلیسی را میتوانید به صورت رایگان با فرمت PDF از باکس زیر دانلود نمایید. ترجمه این مقاله با فرمت WORD – DOC آماده خریداری و دانلود آنی میباشد.
فهرست مطالب:
چکیده
1.مقدمه
2. تحلیل دینامیکی ربات های صنعتی در فضای کاری
3. طراحی کنترل
4. تطابق های پارامتری
5. ارزیابی و بحث
(a) خطای ردیابی نسبی میانگین گرفته شده برای زوایای مفاصل ربات
(b) خطای ردیابی نسبی میانگین گرفته شده مچ ربات
(c) سیگنال های کنترل میانگین به هنجار شده (normalized)
5. نتیجه گیری
قسمتی از مقاله انگلیسی و ترجمه آن:
1. Introduction
Industrial robots are base-stationary, reprogrammable and multifunction manipulators that are designed to move material, parts, tools, or specialized devices through variable programmed motions to perform a variety of tasks. The industrial robots have replaced human beings in dangerous, monotonous, or strenuous tasks that humans do not want to do. These activities frequently take place in spaces that are poorly ventilated, poorly lighted, or filled with noxious or toxic fumes. The trend for future industrial robots has been toward the electric-motor powered, servo-controlled industrial robots that are typically floor-standing machines [1]. These industrial robots have proved to be the most costeffective because they are the most versatile.
1. مقدمه
ربات های صنعتی پایه ثابت، بازوهای رباتیک (manipulators) قابل برنامه ریزی و چند تابعی می باشند که برای جابجایی مواد، قطعات، ابزار و یا دستگاه های تخصصی از طریق حرکات برنامه ریزی شده تغییر پذیر برای انجام کارهای مختلف طراحی شده اند. ربات های صنعتی در کارهای خطرناک، یکنواخت، و یا شدید که انسان ها نمی خواهند آنها را انجام دهند، جایگزین انسان شده اند. این فعالیت ها اغلب در فضایی که تهویه ضعیف، نور ضعیف، یا گازهای مضر یا سمی وجود دارد، انجام می شوند. در آینده، ربات های صنعتی به سمت موتورهای قدرت الکتریکی و رباتهای صنعتی تحت کنترل که معمولا ماشین های کف ایستاده (floor-standing) می باشند، تمایل می یابند[1]. این ربات های صنعتی ثابت کرده اند مقرون به صرفه هستند. چرا که بیشترین تنوع را دارند.