مشخصات مقاله:
عنوان فارسی مقاله:
روش غیر مستقیم فرگشتی برای حل مساله برنامه ریزی حرکت برای ربات های صنعتی عمل کننده در فضای کاری با موانع
عنوان انگلیسی مقاله:
Evolutionary indirect approach to solving trajectory planning problem for industrial robots operating in workspaces with obstacles
کلمات کلیدی مقاله:
برنامه ریزی حرکت، اجتناب از موانع ، الگوریتم های ژنتیکی
مناسب برای رشته های دانشگاهی زیر:
مهندسی برق
مناسب برای گرایش های دانشگاهی زیر:
هوش ماشین، رباتیک، مهندسی کنترل، مهندسی الکترونیک
وضعیت مقاله انگلیسی و ترجمه:
مقاله انگلیسی را میتوانید به صورت رایگان با فرمت PDF از باکس زیر دانلود نمایید. ترجمه این مقاله با فرمت WORD – DOC آماده خریداری و دانلود آنی میباشد.
فهرست مطالب:
چکیده
1- مقدمه
2- مدلسازی فضای کاری و ربات
3- بهینه سازی آرایش های همجوار
3-1- الگوریتم های ژنتیک حالت پایدار (SSGA) برای آرایش های همجوار
4- برنامه ریزی مسیر
5- برنامه ریزی حرکت
5-1 تابع هدف
6- مثال های عددی
6-1 اولین گروه: مقایسه با Rubio et al. (2009)
6-2 دومین دسته: مقایسه با Rubio et al. (2009)
6-3 کاربرد صنعتی
7 نتیجه گیری
قسمتی از مقاله انگلیسی و ترجمه آن:
Abstract
In this paper, an indirect method for trajectory planning for industrial robots has been addressed using an evolutionary algorithm. The algorithm is divided into three stages: (1) The acquisition of Adjacent Configurations (AC) for Path Planning subjected to kinematics, geometric and obstacle avoidance constraints. (2) The acquisition of a collision-free path between initial and goal robot configurations. This path consists of a set of ACs, and (3) The acquisition of a temporal history of the evolution for the robot joint coordinates, by minimizing the required time subjected to actuator limits. This algorithm has been evaluated by comparing the results with the direct procedures proposed by Rubio articles in 2009 and 2010.
چکیده
در این مقاله، یک روش غیر مستقیم برای برنامه ریزی حرکت برای ربات های صنعتی با استفاده از یک الگوریتم فرگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. الگوریتم به سه مرحله تقسیم تقسیم می شود: (1) دستیابی به آرایش های مجاور (AC) برای برنامه ریزی حرکت تحت محدودیت های سینماتیکی، هندسی و اجتناب از موانع. (2) دستیابی به یک مسیر بدون برخورد بین آرایش های اولیه ربات و هدف. این مسیر شامل یکسری آرایش های مجاور است، و (3) دستیابی به یک تاریخچه وابسته به زمان از تکامل برای مختصات های مفصل ربات، با مینیمم کردن زمان لازم اعمال شده بر محدودیت های فعال کننده. این الگوریتم با مقایسه ی نتایج با فرآیندهای مستقیم پیشنهاد شده در مقالات Rubio در سال های 2009 و2010 ارزیابی شده است.